一种2D与3D视觉结合的拆垛方法

热门行业
装修建材
家居生活
餐饮食品
母婴教育
电脑办公
服装首饰
汽车工具
家电数码
机械化工
休闲美容

热门行业

教育培训
板材
地板
涂料
家纺
集成吊顶
美缝剂
木门
硅藻泥
管材
指纹锁
橱柜
衣柜
床垫
电热水器
集成灶
暖气片
净水器
酒店
卫浴

返回上一页

专利状态

一种2D与3D视觉结合的拆垛方法

有效

专利申请进度

申请

2019-07-09

申请公布

2019-10-11

授权

2021-05-14

预估到期

2039-07-09

专利基础信息

申请号	CN201910613517.0	申请日	2019-07-09
申请公布号	CN110322457A	申请公布日	2019-10-11
授权公布号	CN110322457B	授权公告日	2021-05-14
分类号	G06T7/12;G06T5/00;G06T7/70
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京大恒图像视觉有限公司
申请人地址	北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室

专利法律状态

2021-05-14

授权

状态信息

授权
2019-11-05

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/12；申请日:20190709
2019-10-11

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种2D与3D视觉结合的拆垛方法，适用于视觉系统引导机械手将堆垛中的物体进行拆垛，视觉系统包括立体视觉装置和中间相机，拆垛方法包括：步骤1，利用立体视觉装置，获取堆垛的3D点云数据，并根据3D点云数据，确定堆垛的高度分布图；步骤2，利用中间相机，获取堆垛上表面的2D图像，利用边缘检测算法，确定物体在2D图像中的边缘线；步骤3，根据边缘线在2D图像中的位置关系，确定物体的中心坐标，并根据中心坐标、中心坐标在高度分布图中的纵向高度以及3D点云数据，生成机械手抓取物体的抓取信息。通过本申请中的技术方案，克服了立体视觉装置无法识别紧密排列的多个等高度物体的缺点，提高了机械手拆垛的可靠性和工作效率。

更多专利

全国服务热线：

在线客服

1211389656 咨询

商务合作

85926368 咨询

媒体合作

921888730 咨询

在线客服
客服微信号

品牌网官方客服微信

打开微信扫一扫

客服微信
商务合作微信

商务合作详谈

打开微信扫一扫

商务合作
回到顶部

在线客服

商务合作

媒体合作

客服微信号

商务合作微信