一种实时路径生成方法、装置及汽车

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专利状态

一种实时路径生成方法、装置及汽车

有效

专利申请进度

申请

2020-09-14

申请公布

2022-03-15

授权

2024-03-01

预估到期

2040-09-14

专利基础信息

申请号	CN202010959272.X	申请日	2020-09-14
申请公布号	CN114184198A	申请公布日	2022-03-15
授权公布号	CN114184198B	授权公告日	2024-03-01
分类号	G01C21/32;G01C21/34
分类	测量；测试;
申请人名称	广州汽车集团股份有限公司
申请人地址	广东省广州市越秀区东风中路448--458号成悦大厦23楼

专利法律状态

2024-03-01

授权

状态信息

授权
2022-04-01

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/32；申请日:20200914
2022-03-15

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种实时路径生成方法、装置及汽车，所述方法包括获取车辆起始点、车辆目标点和栅格地图；对车辆起始点、车辆目标点和栅格地图进行优化，形成多个目标路点，目标路点为栅格地图的有向序列点；根据车辆当前位置，在车辆行进方向选择离车辆当前位置最近的预设数量的目标路点作为与车辆当前位置对应的优化控制点；根据车辆当前位置、预设车辆行驶步长、优化控制点以及优化控制点在车辆行进方向最近一个所述目标路点，利用与优化控制点对应的多阶贝塞尔曲线计算经过每一预设时间段的下一时刻的目标轨迹点；根据目标轨迹点，控制车辆运行至目标轨迹点。通过本发明，解决了现有因曲率不连续影响车辆平顺性以及过度平滑导致轨迹特性丢失问题。

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