无人驾驶车的驾驶控制方法及其装置、计算机设备、车辆

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专利状态

无人驾驶车的驾驶控制方法及其装置、计算机设备、车辆

有效

专利申请进度

申请

2019-03-25

申请公布

2020-10-23

授权

2024-03-05

预估到期

2039-03-25

专利基础信息

申请号	CN201910225884.3	申请日	2019-03-25
申请公布号	CN111813099A	申请公布日	2020-10-23
授权公布号	CN111813099B	授权公告日	2024-03-05
分类号	G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/22N
分类	控制；调节;
申请人名称	广州汽车集团股份有限公司
申请人地址	广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼

专利法律状态

2024-03-05

授权

状态信息

授权
2020-11-10

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20190325
2020-10-23

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及无人驾驶车的驾驶控制方法及其装置、计算机设备、车辆，方法包括如下步骤：S1获取当前车辆环境特征信息和当前车辆位姿信息；S2根据当前车辆环境特征信息、当前车辆位姿信息和目的地信息进行全局路径规划得到车辆行驶路径；S3根据当前车辆环境特征信息、当前车辆位姿信息、车辆行驶路径以及预设车辆行为规则进行车辆行为规划得到当前车辆控制期望值；其中，当前车辆控制期望值为当前各行为的控制期望值之和，所述行为包括车道保持行为、避障行为、跟车巡航行为、紧急停车行为、融入交通流行为和停车等待行为中的一种或多种行为；S4根据当前车辆控制期望值控制车辆行驶；装置、计算机设备为实现方法的载体，车辆安装有载体。本发明结合功能体系结构和行为体系结构，提高无人驾驶控制系统的适应性、可靠性以及安全性。

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