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专利状态
一种获得位姿信息的方法、装置以及系统
有效
专利申请进度
申请
2021-08-12
申请公布
2021-12-24
授权
2024-03-15
预估到期
2041-08-12
专利基础信息
申请号 CN202110925485.5 申请日 2021-08-12
申请公布号 CN113838129A 申请公布日 2021-12-24
授权公布号 CN113838129B 授权公告日 2024-03-15
分类号 G06T7/73;G06F16/29;CN110858414A,2020.03.03;WO2019157925A1,2019.08.22;US2019147619A1,2019.05.16;CN108759833A,2018.11.06;CN111121767A,2020.05.08;CN112902951A,2021.06.04;CN112444242A,2021.03.05;CN113239072A,2021.08.10;CN111780764A,2020.10.16;CN112734852A,202
分类 计算;推算;计数;
申请人名称 高德软件有限公司
申请人地址 北京市昌平区科技园区昌盛路18号B1座1-5层
专利法律状态
  • 2024-03-15
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-12-24
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请公开了一种获得位姿信息的方法,包括:获得一帧以上的实景图像的图像元素及每帧实景图像的先验位姿信息;获得包含该实景图像所反映地理位置的三维矢量地图;在所述三维矢量地图中,获得所述实景图像获取位置的预定范围内的与所述图像元素相关的矢量地图元素;建立与各个所述图像元素相关的矢量地图元素与各个所述图像元素之间的匹配关系;根据所述矢量地图元素的空间坐标信息,以及与所述矢量元素匹配的所述图像元素在所述实景图像中的像素坐标信息,对所述先验位姿信息进行优化,推算获得所述实景图像的位姿信息X。