一种低成本激光测量数据的优化方法

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专利状态

一种低成本激光测量数据的优化方法

有效

专利申请进度

申请

2017-12-28

申请公布

2019-07-05

授权

2023-03-24

预估到期

2037-12-28

专利基础信息

申请号	CN201711454810.4	申请日	2017-12-28
申请公布号	CN109975819A	申请公布日	2019-07-05
授权公布号	CN109975819B	授权公告日	2023-03-24
分类号	G01S17/08
分类	测量；测试;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2023-03-24

授权

状态信息

授权
2019-07-05

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种低成本激光测量数据的优化方法，将激光传感器采集频率与激光马达的转速结合起来，采集激光数据，包括以下步骤：选择采样间隔点，使采样间隔点不能被360°整除；调节马达转速，控制PWM的输出占空比，使得实际的采样间隔均值达到选择的值。本发明使得相邻圈的采样点是错开的，经过n圈之后，采样点再回到初始点。此时相当于角分辨率提高n倍，而转速不用降很多，动态灵敏性不受影响。在2D‑SLAM建图的应用中，不用移动机器人就能提供更高更准确的环境，使得在有效扫描距离范围内的栅格，都能直接得到属性的更新。

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