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专利状态
一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法
有效
专利申请进度
申请
2020-09-21
申请公布
2021-02-12
授权
2022-05-31
预估到期
2040-09-21
专利基础信息
申请号
CN202010996922.8
申请日
2020-09-21
申请公布号
CN112356057A
申请公布日
2021-02-12
授权公布号
CN112356057B
授权公告日
2022-05-31
分类号
B25J15/06;B25J19/02
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
专利法律状态
2022-05-31
授权
状态信息
授权
2021-02-12
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域,具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法,具体步骤如下:S1:前提条件;S2:相机获取图像;S3:计算丝杆尺寸范围;S4:计算所有单个吸盘位置;S5:选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围机器人的基础坐标系;S6:在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点,这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系;S7:计算矩阵吸盘的关键点位置;S8:判断关键点;S9:清空列表一;S10:判断机器人的基础坐标系有没有遍历完;S11:判断丝杆尺寸有没有遍历完;S12:把列表二中最长的列表对应的吸盘编号;S13:判断完成矩阵吸盘状态规划的工件数量
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