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专利状态
基于完整动力学模型的DELTA型并联机器人设计方法
有效
专利申请进度
申请
2021-09-08
申请公布
2021-12-14
授权
2022-12-06
预估到期
2041-09-08
专利基础信息
申请号 CN202111051574.8 申请日 2021-09-08
申请公布号 CN113787519A 申请公布日 2021-12-14
授权公布号 CN113787519B 授权公告日 2022-12-06
分类号 B25J9/16;G06F30/00;G06F30/17;G06F30/20
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址 广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
专利法律状态
  • 2022-12-06
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-12-14
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明一种基于完整动力学模型的DELTA型并联机器人设计方法,对DELTA型并联机器人进行“拆解‑组合”的实验步骤,在采集到相应的数据后,使用常规的线性回归算法,即可完成电机和减速机的摩擦参数的辨识,在辨识完关节摩擦力矩后,将关节摩擦力矩参数补偿入不完整的动力学模型,可以得到完整的动力学模型,并在验证其准确性后,最终制作出最优的DELTA型并联机器人样机,将该完整的动力学模型内置到Delta并联机器人控制系统软件中,将经该完整的动力学模型计算后的力矩作为前馈量输入到电机伺服驱动器中,实现机器人的前馈控制。本发明在相对于目前公开的摩擦力矩辨识方法,能大幅度降低实验难度,计算量适中,实施更容易。