机械臂多关节轨迹时间同步方法、系统及存储介质

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专利状态

机械臂多关节轨迹时间同步方法、系统及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-11-24

申请公布

2022-01-25

授权

2022-12-23

预估到期

2041-11-24

专利基础信息

申请号	CN202111404154.3	申请日	2021-11-24
申请公布号	CN113967917A	申请公布日	2022-01-25
授权公布号	CN113967917B	授权公告日	2022-12-23
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址	广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

专利法律状态

2022-12-23

授权

状态信息

授权
2022-01-25

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种机械臂多关节轨迹时间同步方法、系统及存储介质，根据机械臂的初始位姿与终点位姿，得到机械臂的每一关节对应的角度参数；将角度参数、每一关节预设的速度参数输入至预设的S曲线规划算法，计算得到每一关节对应的初始轨迹参数；根据初始轨迹参数，得到每一关节对应的运行时间；根据运行时间，确定最大运行时间、与最大运行时间对应的第一关节；根据最大运行时间，对关节对应的初始轨迹参数进行修正，得到关节对应的修正轨迹参数，根据修正轨迹参数将每一关节的运行时间均设置为最大运行时间。本申请的机械臂多关节轨迹时间同步方法能够有效解决机械臂各个关节运动时间不同步的问题。

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