一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置

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专利状态

一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2020-02-19

申请公布

2020-06-12

授权

2021-08-24

预估到期

2040-02-19

专利基础信息

申请号	CN202010103268.3	申请日	2020-02-19
申请公布号	CN111267857A	申请公布日	2020-06-12
授权公布号	CN111267857B	授权公告日	2021-08-24
分类号	B60W30/18
分类	一般车辆;
申请人名称	三一重工股份有限公司
申请人地址	北京市昌平区北清路8号6幢5楼

专利法律状态

2021-08-24

授权

状态信息

授权
2020-07-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效 IPC（主分类）:B60W30/18
2020-06-12

公布

状态信息

公布

摘要

本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前驾驶参数，根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。

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