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专利状态
一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置
有效
专利申请进度
申请
2020-02-19
申请公布
2020-06-12
授权
2021-08-24
预估到期
2040-02-19
专利基础信息
申请号
CN202010103268.3
申请日
2020-02-19
申请公布号
CN111267857A
申请公布日
2020-06-12
授权公布号
CN111267857B
授权公告日
2021-08-24
分类号
B60W30/18
分类
一般车辆;
申请人名称
三一重工股份有限公司
申请人地址
北京市昌平区北清路8号6幢5楼
专利法律状态
2021-08-24
授权
状态信息
授权
2020-07-07
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效 IPC(主分类):B60W30/18
2020-06-12
公布
状态信息
公布
摘要
本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置,属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括:获取车辆的当前驾驶参数,根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间;根据各预设变道阶段对应的轨迹算法,确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角,其中,车辆的加速度和转向角变化不同时为非0;根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角,生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0,实现了车辆在转向时不加速,加速时不转向,降低了车辆实际运动轨迹的偏差。
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