单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车

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专利状态

单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车

有效

专利申请进度

申请

2019-12-31

申请公布

2020-04-21

授权

2022-04-01

预估到期

2039-12-31

专利基础信息

申请号	CN201911418490.6	申请日	2019-12-31
申请公布号	CN111044053A	申请公布日	2020-04-21
授权公布号	CN111044053B	授权公告日	2022-04-01
分类号	G01C21/20;G01S17/06;B62D63/02
分类	测量；测试;
申请人名称	三一重工股份有限公司
申请人地址	北京市昌平区北清路8号6幢5楼

专利法律状态

2022-04-01

授权

状态信息

授权
2020-04-21

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车，该导航方法通过获取当前预估周期的舵角测量值和轮向速度测量值并根据当前预估周期的舵角测量值和轮向速度测量值计算单舵轮无人车在下一预估周期所对应的下一预估速度，获取单舵轮无人车在下一观测周期所对应的位姿测量数据，位姿测量数据包括对应的位置测量数据，根据当前预估速度和下一预估速度对位置测量数据进行卡尔曼滤波处理，得到下一观测周期所对应的位置滤波结果，根据位置滤波结果、位置测量数据和预设比例系数计算得到轮向速度偏差，根据轮向速度偏差对下一预估周期对应的轮向速度测量值进行修正以得到轮向速度输出值，提高了导航数据输出频率。

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