智能驾驶车辆横向控制方法和模块

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专利状态

智能驾驶车辆横向控制方法和模块

有效

专利申请进度

申请

2021-12-27

申请公布

2022-04-05

授权

2022-11-04

预估到期

2041-12-27

专利基础信息

申请号	CN202111614350.3	申请日	2021-12-27
申请公布号	CN114275039A	申请公布日	2022-04-05
授权公布号	CN114275039B	授权公告日	2022-11-04
分类号	B62D6/00;B62D5/04;B62D137/00N
分类	无轨陆用车辆;
申请人名称	联创汽车电子有限公司
申请人地址	上海市浦东新区金吉路33弄4幢

专利法律状态

2022-11-04

授权

状态信息

授权
2022-04-05

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种智能驾驶车辆横向控制方法，包括：形成车辆横向期望轨迹；将x1代入车辆横向期望轨迹计算得到y1，根据y1提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x1第一指定近点X轴位置，y1第一近点Y轴位置偏差；将x2代入车辆横向期望轨迹计算得到y2，根据y2提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x2第一指定远点X轴位置，y2第一远点Y轴位置偏差；将x3代入车辆横向期望轨迹一阶导数计算得a1，根据a1提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x3第二指定近点X轴位置，a1是近点航向角偏差；将x5代入车辆横向期望轨迹二阶导数计算得y5”,根据y5”动态提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x5是第一指定点；根据控制扭矩或转角至电动助力转向进行横向控制。

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