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专利状态
一种失效场景下LKA控制方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2021-05-21
申请公布
2021-08-20
授权
2022-09-09
预估到期
2041-05-21
专利基础信息
申请号 CN202110563053.4 申请日 2021-05-21
申请公布号 CN113276853A 申请公布日 2021-08-20
授权公布号 CN113276853B 授权公告日 2022-09-09
分类号 B60W30/12;B60W50/14
分类 一般车辆;
申请人名称 武汉光庭信息技术股份有限公司
申请人地址 湖北省武汉市东湖开发区光谷软件园一期以西、南湖南路以南光谷软件园六期2幢8层208号
专利法律状态
  • 2022-09-09
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-08-20
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统,该方法包括:实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线;若检测到车道线且可检测距离大于预设长度,则选取车道中心线预瞄点,根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差;若检测到人行横道线或通过人行横道时,则虚拟一段车道线,选取虚拟车道线的中心线预瞄点,根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差;若未检测到车道线和人行横道线时,则根据上一时刻的车道线方程,虚拟一段车道线,并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶,并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下,LKA稳定控制的成本,避免LKA功能突然退出和生效,保障车辆的稳定控制,提升LKA系统的鲁棒性。