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专利状态
车辆定位方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2021-02-02
申请公布
2021-06-22
授权
2022-07-29
预估到期
2041-02-02
专利基础信息
申请号
CN202110146193.1
申请日
2021-02-02
申请公布号
CN113012231A
申请公布日
2021-06-22
授权公布号
CN113012231B
授权公告日
2022-07-29
分类号
G06T7/80;G06T7/70;G01S19/48
分类
计算;推算;计数;
申请人名称
武汉光庭信息技术股份有限公司
申请人地址
湖北省武汉市东湖开发区光谷软件园一期以西、南湖南路以南光谷软件园六期2幢8层208号
专利法律状态
2022-07-29
授权
状态信息
授权
2021-06-22
公布
状态信息
公布
摘要
本发明实施例提供一种车辆定位方法及系统,该方法包括:同步获取安装于车辆中的角度传感器的输出信息以及相机的输出图像;计算当前帧的输出图像与前一帧的输出图像之间的横向移动量和纵向移动量;若所述横向移动量大于预设阈值,则采用基于角度传感器的输出信息获取的旋转角;否则,采用基于横向移动量和/或所述纵向移动量获取的旋转角;根据所述横向移动量、所述纵向移动量和所述旋转角计算所述相机的运动,以对车辆进行定位。本发明结合车辆的运动特性,通过相机放大车辆的旋转角,并结合角度传感器获得更为准确的车辆旋转角,从而解决角度累计误差带来的定位失效问题,进而解决GNSS信号失效场景下定位成本高、定位精度低的问题。
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