一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法

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专利状态

一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法

有效

专利申请进度

申请

2017-08-24

申请公布

2018-01-16

授权

2020-12-25

预估到期

2037-08-24

专利基础信息

申请号	CN201710734504.X	申请日	2017-08-24
申请公布号	CN107590835A	申请公布日	2018-01-16
授权公布号	CN107590835B	授权公告日	2020-12-25
分类号	G06T7/73
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	中国东方电气集团有限公司
申请人地址	四川省成都市金牛区蜀汉路333号

专利法律状态

2020-12-25

授权

状态信息

授权
2018-02-09

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/73；专利申请号:201710734504X；申请日:20170824
2018-01-16

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法，涉及特种装备技术领域，包括依次通信相连的图像采集单元、靶标特征提取单元、靶标位姿计算模块、机械臂姿态计算模块和机械臂控制系统，且靶标特征提取单元还与相机标定模块通信相连，靶标位姿计算模块还与手眼标定模块相连，解决在放射性环境下，工具换装过程中机械臂末端工具夹持头如何快速、准确定位工具搁架上待夹持工具的难题，提高工具换装的效率，实现机械手的多功能的用途，降低“核三废”处理的成本，提高“核三废”处理的工作效率。

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