一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法

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专利状态

一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法

有效

专利申请进度

申请

2020-01-16

申请公布

2020-06-05

授权

2021-08-10

预估到期

2040-01-16

专利基础信息

申请号	CN202010046811.0	申请日	2020-01-16
申请公布号	CN111240266A	申请公布日	2020-06-05
授权公布号	CN111240266B	授权公告日	2021-08-10
分类号	G05B19/19
分类	控制；调节;
申请人名称	湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请人地址	湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁）

专利法律状态

2021-08-10

授权

状态信息

授权
2020-06-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效 IPC（主分类）:G05B19/19
2020-06-05

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，包括以下步骤：（1）开启并初始化扫地机器人；（2）控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，根据返回值控制左、右轮的轮速；（3）控制层调用算法层的WheelSpdSet模块；（4）控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；（5）控制层判断扫地机器人是否停止运动，若否则返回至步骤2，否则停止运动。

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