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专利状态
一种适用于扫地机的脱困算法
有效
专利申请进度
申请
2021-07-14
申请公布
2021-11-09
授权
2022-07-12
预估到期
2041-07-14
专利基础信息
申请号 CN202110792538.0 申请日 2021-07-14
申请公布号 CN113616115A 申请公布日 2021-11-09
授权公布号 CN113616115B 授权公告日 2022-07-12
分类号 A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
分类 家具;家庭用的物品或设备;咖啡磨;香料磨;一般吸尘器;
申请人名称 湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请人地址 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处(郴州远大住宅工业有限公司旁)
专利法律状态
  • 2022-07-12
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-11-26
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):A47L11/24;申请日:20210714
  • 2021-11-09
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种适用于扫地机的脱困算法,包括如下步骤:步骤1:开启扫地机器人执行清扫工作;步骤2:检测是否需要进入脱困模式,如果需要,则执行步骤3,否则继续执行步骤2;步骤3:判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式,如果是旋转脱困模式,则执行步骤4,否则执行步骤5;步骤4:执行旋转脱困策略,开始调整机器每次碰撞后的旋转角度,向不同方向前进脱离障碍物密集区域。如果检测到成功脱困,执行步骤6,否则返回执行步骤3;步骤5:执行后退脱困策略,机器后退一定距离,然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困,执行步骤6,否则返回执行步骤3;步骤6:继续执行脱困前的清扫策略。