绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质

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专利状态

绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-11-05

申请公布

2022-01-14

授权

2023-12-19

预估到期

2041-11-05

专利基础信息

申请号	CN202111308845.3	申请日	2021-11-05
申请公布号	CN113927599A	申请公布日	2022-01-14
授权公布号	CN113927599B	授权公告日	2023-12-19
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区南翔镇新勤路289号

专利法律状态

2023-12-19

授权

状态信息

授权
2022-02-01

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20211105
2022-01-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。

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