一种两轮平衡车的平滑过渡方法

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专利状态

一种两轮平衡车的平滑过渡方法

有效

专利申请进度

申请

2014-02-20

申请公布

2014-05-14

授权

2016-02-17

预估到期

2034-02-20

专利基础信息

申请号	CN201410056762.3	申请日	2014-02-20
申请公布号	CN103786601A	申请公布日	2014-05-14
授权公布号	CN103786601B	授权公告日	2016-02-17
分类号	B60L15/20;B62K11/00
分类	一般车辆;
申请人名称	深圳乐行天下科技有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区西丽塘朗同富裕工业城8号厂房6楼

专利法律状态

2023-12-22

专利权质押合同登记的生效、变更及注销

状态信息

专利权质押合同登记的生效；IPC(主分类):B60L 15/20；专利号:ZL2014100567623；登记号:Y2023980069749；登记生效日:20231206；出质人:深圳乐行天下科技有限公司；质权人:深圳市中小企业融资担保有限公司；发明名称:一种两轮平衡车的平滑过渡方法；申请日:20140220；授权公告日:20160217
2016-02-17

授权

状态信息

授权
2014-06-11

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B60L15/20；申请日:20140220
2014-05-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种两轮平衡车的平滑过渡方法，包括步骤：S1，确定控制目标的给定输入以及平滑步数；S2，比较当前控制目标的给定输入相对于上一时刻的给定输入是否发生变化；S3，若有变化，获取对应于新给定输入数据的最终输出值；S4，根据公式dif*(dif?+div_value)的结果判断平滑过渡累加是否退出，从而确保参数切换后能够得到准确输出量，保证不超调。本发明在参数切换时能够平滑过渡，不会产生较大阶跃，确保使用体验。

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