车辆的障碍分析方法和装置

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专利状态

车辆的障碍分析方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2018-07-19

申请公布

2019-01-04

授权

2020-12-08

预估到期

2038-07-19

专利基础信息

申请号	CN201810798588.8	申请日	2018-07-19
申请公布号	CN109141441A	申请公布日	2019-01-04
授权公布号	CN109141441B	授权公告日	2020-12-08
分类号	G01C21/26
分类	测量；测试;
申请人名称	北京汽车集团有限公司
申请人地址	北京市顺义区双河大街99号

专利法律状态

2020-12-08

授权

状态信息

授权
2019-01-29

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C 21/26；专利申请号:2018107985888；申请日:20180719
2019-01-04

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本公开涉及一种车辆的障碍分析方法和装置，涉及控制技术领域，该方法包括：对环境信息数据进行栅格化处理，以获取第一栅格地图，根据车辆的大小对第一栅格地图进行膨胀处理，以获取第二栅格地图，确定在第二栅格地图中，是否存在与障碍栅格重叠的路径栅格，路径栅格为预设的路径中路径点对应在第二栅格地图中的至少一个栅格，路径栅格的大小与车辆的大小相同，当存在与第二栅格地图中的障碍栅格重叠的路径栅格时，根据第一栅格地图和路径栅格，确定路径中是否存在碰撞点。能够提高路径障碍分析的精确度和效率，同时降低了计算量和对硬件的需求。

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