电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法

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专利状态

电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法

有效

专利申请进度

申请

2015-10-20

申请公布

2016-01-20

授权

2017-10-31

预估到期

2035-10-20

专利基础信息

申请号	CN201510685609.1	申请日	2015-10-20
申请公布号	CN105253230A	申请公布日	2016-01-20
授权公布号	CN105253230B	授权公告日	2017-10-31
分类号	B62K11/00
分类	无轨陆用车辆;
申请人名称	南京快轮智能科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市栖霞区新港开发区恒飞路8号大贺科创基地205室

专利法律状态

2017-10-31

授权

状态信息

授权
2016-02-17

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B62K 11/00申请日:20151020
2016-01-20

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及一种运算复杂度低且灵敏度高的电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法，在车子非骑行但拎起过程中，先通过霍尔传感器实时获取车子的速度，所得速度数据在经过滤波处理后计算得出速度差，并与速度差定义量进行比较判断，再通过触摸传感器检测使用者触摸拎起把手的接触时间，并与接触时间定义量进行比较判断，然后获取相邻的上一次速度差，并与速度差定义量进行比较判断，最后获取速度为零值的时刻与当前时刻的时间差，并与时间差定义量进行比较判断，通过触摸传感器一直检测到触摸拎起把手的动作，确认车子被拎起，则车轮在拎起过程中即停止；而在未检测到传感器触摸操作时，控制处理器延时执行姿态平衡运算，以达到放下识别的效果。

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