一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法

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专利状态

一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法

有效

专利申请进度

申请

2016-03-11

申请公布

2016-06-15

授权

2018-04-13

预估到期

2036-03-11

专利基础信息

申请号	CN201610141538.3	申请日	2016-03-11
申请公布号	CN105680736A	申请公布日	2016-06-15
授权公布号	CN105680736B	授权公告日	2018-04-13
分类号	H02P5/56;B62K11/00
分类	发电、变电或配电;
申请人名称	南京快轮智能科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市栖霞区新港开发区恒飞路8号大贺科创基地205室

专利法律状态

2018-04-13

授权

状态信息

授权
2016-07-13

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):H02P 5/56申请日:20160311
2016-06-15

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法，用到一种包括微控制器、两个电机、电机调速器、姿态传感器和PID控制器的双电机控制系统，系统上电后姿态传感器电机的角速度信号和加速度信号并输出pitch角度和yaw角度两个姿态角度信号至微控制器，微控制器对pitch角度和yaw角度进行标幺化处理，将pitch角度标幺值输出至PID控制器，将对前后两个yaw角度比较所得偏离值输出至PID控制器，pitch角度标幺值和偏离值通过PID控制器运算，输出给电机调速器转换成PWM信号，进而对两个电机进行速度同步和平衡控制。本发明对双电机的速度同步控制简单高效，可避免使用电子罗盘，成本低。

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