一种静态障碍物判断方法及装置

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专利状态

一种静态障碍物判断方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2019-04-30

申请公布

2019-07-09

授权

2020-12-01

预估到期

2039-04-30

专利基础信息

申请号	CN201910364483.6	申请日	2019-04-30
申请公布号	CN109987089A	申请公布日	2019-07-09
授权公布号	CN109987089B	授权公告日	2020-12-01
分类号	B60W30/08
分类	一般车辆;
申请人名称	惠州华阳通用电子有限公司
申请人地址	广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号

专利法律状态

2020-12-01

授权

状态信息

授权
2019-08-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B60W 30/08；专利申请号:2019103644836；申请日:20190430
2019-07-09

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供静态障碍物判断方法及装置，方法包括：S1、获取车辆的相关参数，所述相关参数包括车辆前后轴距、前轴中点到雷达的距离；S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以雷达中心为坐标原点，以雷达径向为纵轴，以垂直于纵轴且平行于地面方向为横轴；S3、判断车辆是否转弯，是则获取前轮转角值、车辆的行驶速度；S4、获取障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标；S5、在预设时间间隔后，获取所述障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标；S6、判断所述障碍物的第一坐标、第二坐标是否满足预设关系式，是则判断所述障碍物为静态障碍物，否则判断所述障碍物为动态障碍物。本发明实现了静态障碍物的准确识别。

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