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专利状态
一种用于机器人放料的动态影像定位方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2021-10-20
申请公布
2021-12-21
授权
2023-04-18
预估到期
2041-10-20
专利基础信息
申请号 CN202111223243.8 申请日 2021-10-20
申请公布号 CN113814984A 申请公布日 2021-12-21
授权公布号 CN113814984B 授权公告日 2023-04-18
分类号 B25J9/16;B25J15/06
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 环旭电子股份有限公司
申请人地址 上海市浦东新区张江高科技园区集成电路产业区张东路1558号
专利法律状态
  • 2023-04-18
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-12-21
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供了一种用于机器人放料的动态影像定位方法及系统,包括一在取料工位和放料工位之间往复运动的机械臂,以及一设置在所述取料工位和所述放料工位之间的摄像装置,其方法包括步骤:控制机械臂的取料端从所述取料工位吸取待测物料,并向所述放料工位移动;在机械臂的取料端移动至摄像装置视野范围内时,控制所述摄像装置进行拍照,获得待处理图像;识别所述待处理图像上所述待测物料的边缘线,进而计算所述待测物料的定位偏差值;机械臂的取料端运动至所述放料工位的正上方,根据所述定位偏差值,调整所述机械臂的姿态进行放料。该方案不需要机器人停止运动,也不需要反复测试实际拍照位置,使得机器人的定位放料效率更高、成本更低。