一种结合B样条曲线和A星算法的AGV路径规划方法

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专利状态

一种结合B样条曲线和A星算法的AGV路径规划方法

有效

专利申请进度

申请

2022-08-11

申请公布

2022-09-13

授权

2022-11-01

预估到期

2042-08-11

专利基础信息

申请号	CN202210961697.3	申请日	2022-08-11
申请公布号	CN115046557A	申请公布日	2022-09-13
授权公布号	CN115046557B	授权公告日	2022-11-01
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	合肥井松智能科技股份有限公司
申请人地址	安徽省合肥市新站区毕昇路128号

专利法律状态

2022-11-01

授权

状态信息

授权
2022-09-13

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种结合B样条曲线和A星算法的AGV路径规划方法，从上位机获取待规划路径的起点信息、终点信息和约束条件，根据起点信息和起点控制约束距离生成起点方向控制节点，根据终点信息和终点控制约束距离生成终点方向控制节点；基于起、终点方向控制节点生成若干层候选节点，利用这些候选节点作为A星算法的“邻居”，进行迭代计算，可以在保持起终点方向控制的同时，更快速生成远离障碍物的样条曲线；灵活度高，适应更多应用场景。

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