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专利状态
一种基于B样条曲线的AGV路径规划方法
有效
专利申请进度
申请
2022-08-11
申请公布
2022-09-20
授权
2022-11-15
预估到期
2042-08-11
专利基础信息
申请号
CN202210962097.9
申请日
2022-08-11
申请公布号
CN115077534A
申请公布日
2022-09-20
授权公布号
CN115077534B
授权公告日
2022-11-15
分类号
G01C21/20
分类
测量;测试;
申请人名称
合肥井松智能科技股份有限公司
申请人地址
安徽省合肥市新站区毕昇路128号
专利法律状态
2022-11-15
授权
状态信息
授权
2022-09-20
公布
状态信息
公布
摘要
本发明公开了一种基于B样条曲线的AGV路径规划方法,从上位机获取起点信息、终点信息以及车体硬件参数信息,依次生成起、终点方向控制点,起、终点方向调节点,中间路径上的横向采样点,在删除部分起、终点方向调节点和横向采样点后,依次连接层与层之间的采样点形成连接路径,并实时判断是否满足连接约束条件,若满足则保存该条连接路径对应样条曲线的曲率代价,若不满足则再试探其他未计算过的连接路径;当找寻到低于预设曲率代价的样条路径,或者迭代次数超过预设次数时,返回代价最小的样条路径。本发明最大限度地保持了起、终点的方向控制,使得起点和终点突变曲率更小,基于采样点删除和连接约束更快速地生成远离障碍物的样条路径。
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