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专利状态

一种高位叉货辅助方法

有效

专利申请进度

申请

2018-01-17

申请公布

2019-07-23

授权

2021-12-10

预估到期

2038-01-17

专利基础信息

申请号	CN201810044528.7	申请日	2018-01-17
申请公布号	CN110040669A	申请公布日	2019-07-23
授权公布号	CN110040669B	授权公告日	2021-12-10
分类号	B66F17/00;B66F9/075
分类	卷扬；提升；牵引;
申请人名称	林德（中国）叉车有限公司
申请人地址	福建省厦门市金尚路89号

专利法律状态

2021-12-10

授权

状态信息

授权
2019-10-25

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC（主分类）:B66F 17/00
2019-07-23

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种高位叉货辅助方法，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量（X1,Y1,Z1）；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量（X1,Y1,Z1,A）；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。本发明与现有技术相比，提高了叉货的安全性，改善了司机的驾驶体验，并从一定程度上提高了工作效率。

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