一种舵轮转角测量方法、装置、电子设备及可读存储介质

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专利状态

一种舵轮转角测量方法、装置、电子设备及可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-11-22

申请公布

2020-03-06

授权

2021-03-02

预估到期

2039-11-22

专利基础信息

申请号	CN201911158349.7	申请日	2019-11-22
申请公布号	CN110864667A	申请公布日	2020-03-06
授权公布号	CN110864667B	授权公告日	2021-03-02
分类号	G01C9/00;G01C21/16
分类	测量；测试;
申请人名称	三一重工股份有限公司
申请人地址	北京市昌平区北清路8号6幢5楼

专利法律状态

2021-03-02

授权

状态信息

授权
2020-03-31

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效
2020-03-06

公布

状态信息

公布

摘要

本申请涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种舵轮转角测量方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该方法包括：根据车辆的舵轮转角和横摆角速度的关系，建立所述车辆在运动状态下的滤波方程，根据所述车辆运动时的动态参数、所述车辆车轮轮轴的物理参数以及由惯性测量单元IMU测出的所述车辆运动时产生的横摆角速度的测量值，对所述滤波方程求解，以确定所述车辆的舵轮转角。采用上述方法，通过符合二轮车动力学模型车辆的舵轮转角和横摆角速度的关系，建立所述车辆在运动状态下的滤波方程，进而对所述滤波方程求解，确定所述车辆的舵轮转角，通过上述方法可以达到安装方便，减小测量所述车辆舵轮转角的工作量的效果。

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