用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置

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专利状态

用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2020-04-17

申请公布

2020-08-18

授权

2023-04-18

预估到期

2040-04-17

专利基础信息

申请号	CN202010305538.9	申请日	2020-04-17
申请公布号	CN111553946A	申请公布日	2020-08-18
授权公布号	CN111553946B	授权公告日	2023-04-18
分类号	G06T7/73;G06T7/55;G06V10/25;G06V10/50;G06V10/764;G06V10/762
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	中联重科股份有限公司
申请人地址	湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号

专利法律状态

2023-11-17

专利实施许可合同备案的生效、变更及注销

状态信息

专利实施许可合同备案的生效；IPC(主分类):G06T7/73；专利申请号:2020103055389；专利号:ZL2020103055389；合同备案号:X2023980044887；让与人:中联重科股份有限公司；受让人:湖南中联重科履带起重机有限公司；发明名称:用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置；申请日:20200417；申请公布日:20200818；授权公告日:20230418；许可种类:普通许可；备案日期:20231030
2023-11-03

专利实施许可合同备案的生效、变更及注销

状态信息

专利实施许可合同备案的生效；IPC(主分类):G06T7/73；合同备案号:X2023980043517；让与人:中联重科股份有限公司；受让人:中联重科土方机械有限公司；发明名称:用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置；申请日:20200417；申请公布日:20200818；授权公告日:20230418；许可种类:普通许可；备案日期:20231017
2023-10-27

专利实施许可合同备案的生效、变更及注销

状态信息

专利实施许可合同备案的生效；IPC(主分类):G06T7/73；合同备案号:X2023980042766；让与人:中联重科股份有限公司；受让人:中联重科股份有限公司沅江分公司；发明名称:用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置；申请日:20200417；申请公布日:20200818；授权公告日:20230418；许可种类:普通许可；备案日期:20231008
2023-04-18

授权

状态信息

授权
2020-09-11

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/73；申请日:20200417
2020-08-18

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例提供一种用于去除地面点云的方法及装置、障碍物检测方法及装置，属于计算机技术领域。所述用于去除地面点云的方法包括针对当前环境的深度图像对应的多个点云簇执行以下步骤：对所述多个点云簇中每个点云簇执行平面拟合以得到每个点云簇的拟合平面的法向量在三维坐标系中的第一坐标平面上的投影相对于第一坐标轴的偏移角度和所述每个点云簇的拟合平面的平面曲率；以及将所述平面曲率小于平面曲率阈值且所述偏移角度小于偏移角度阈值的点云簇作为地面点云而去除。所述用于去除地面点云的方法具有很高的精确度，并且将这种用于去除地面点云的方法应用到障碍物检测方法时可以最终提高障碍物检测精度。

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