一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置

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专利状态

一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置

有效

专利申请进度

申请

2012-12-06

申请公布

2013-03-20

授权

2015-04-08

预估到期

2032-12-06

专利基础信息

申请号	CN201210521755.7	申请日	2012-12-06
申请公布号	CN102980555A	申请公布日	2013-03-20
授权公布号	CN102980555B	授权公告日	2015-04-08
分类号	G01C1/00;G01B11/00;G01B11/26
分类	测量；测试;
申请人名称	紫光股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区清华大学紫光大厦九层

专利法律状态

2015-04-08

授权

状态信息

授权
2013-04-17

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G01C 1/00申请日:20121206
2013-03-20

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置，属于运动定位技术领域。本发明在轮式移动机器人车体安装光源、摄像机和图像处理器。摄像机拍摄地面图像，并将拍摄的图像传输给图像处理器，图像处理器接收摄像机输出的地面图像，测量相邻两帧图像的相对位置和方向的变化值，换算为移动机器人相对地面的位置和方向的变化值，最后将所有变化值分别累加，获得移动机器人相对起始点的位置和方向。本发明的检测方法和装置结构简单、使用方便、价格低廉，在原理上不受时间或机器人结构参数估值的影响，具有很高的长期精度，具有实际推广应用价值。

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