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专利状态
一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2023-10-19
申请公布
2023-11-24
授权
2023-12-22
预估到期
2043-10-19
专利基础信息
申请号 CN202311352229.7 申请日 2023-10-19
申请公布号 CN117103280A 申请公布日 2023-11-24
授权公布号 CN117103280B 授权公告日 2023-12-22
分类号 B25J9/16;B23C3/00;B25J11/00;B25J19/02;B25J19/04
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 中国长江电力股份有限公司
申请人地址 湖北省武汉市江岸区三阳路88号三阳中心
专利法律状态
  • 2023-12-22
    授权
    状态信息
    授权
  • 2023-11-24
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统,包括以下步骤:S1:通过模态锤击实验获得机器人加工刀具端频响数据;S2:通过模态分析软件获取模态参数;S3:通过有阻尼系统的自由振动方程求得阻尼[C]和刚度[K]矩阵;S4:建立三自由度机器人加工系统动力学模型;S5:通过标定实验得到刀具铣削力系数;S6:求解动力学方程;S7:绘制铣削加工机器人颤振稳定性lobe图;S8:根据颤振稳定性lobe图得到稳定加工工艺参数。通过颤振稳定性lobe图来确定无颤振稳定铣削加工工艺参数,使铣削加工在无颤振工况下稳定的铣削加工,保证了加工质量和刀具的耐久性,实现对水轮发电机组大型顶盖的在位高效率铣削减材加工。