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专利状态
一种六自由度并联机器人的控制系统及其控制方法
有效
专利申请进度
申请
2020-03-31
申请公布
2020-07-03
授权
2021-08-03
预估到期
2040-03-31
专利基础信息
申请号 CN202010248569.5 申请日 2020-03-31
申请公布号 CN111360795A 申请公布日 2020-07-03
授权公布号 CN111360795B 授权公告日 2021-08-03
分类号 B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 研祥智能科技股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市光明新区高新路11号研祥智谷创祥地1号
专利法律状态
  • 2021-08-03
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-07-03
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供了一种六自由度并联机器人的控制系统及其控制方法,该控制系统包括:具有人机交互界面的上位机;与上位机连接的ARM模块;与ARM模块连接的FPGA模块;ARM模块控制FPGA模块调整六自由度并联机器人从当前位姿运动到期望位姿。通过设置具有人机交互界面的上位机,便于用户向控制系统中输入控制指令;通过设置与上位机连接以与上位机进行信息交互的ARM模块,实现上位机与ARM模块的信息交互,便于将控制指令传输给ARM模块,以使ARM模块对控制指令进行处理;通过设置与ARM模块连接以与ARM模块进行信息交互的FPGA模块,使ARM模块将处理后的控制信息写入FPGA模块,并进行读取,从而控制FPGA模块调整六自由度并联机器人从当前位姿运动到期望位姿。