一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统

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专利状态

一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统

有效

专利申请进度

申请

2020-12-09

申请公布

2021-01-15

授权

2021-04-16

预估到期

2040-12-09

专利基础信息

申请号	CN202011426328.1	申请日	2020-12-09
申请公布号	CN112220650A	申请公布日	2021-01-15
授权公布号	CN112220650B	授权公告日	2021-04-16
分类号	A61H3/00;A61B5/107;A61B5/103
分类	医学或兽医学；卫生学;
申请人名称	南京伟思医疗科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区宁双路19号9栋

专利法律状态

2021-04-16

授权

状态信息

授权
2021-02-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效
2021-01-15

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统，包括健侧预运动数据采集模块、传感器信号采集与处理模块、健侧患侧数据转换模块和患侧步态修正模块；通过健侧预运动数据采集模块采集的数据建立步态相位标本集，通过传感器信号采集与处理模块采集健侧运动数据，健侧患侧数据转换模块结合健侧运动数据和步态相位标本集预测患侧运动数据，通过患侧步态修正模块对预测结果修正，最终得到患侧的髋关节直流伺服电机和患侧膝关节直流伺服电机的输出位置和插值时间。本发明在患侧外骨骼系统对患侧仿健侧行走的数据进行预生成处理，并根据重心变化在线修正，能满足脑卒中患者下肢康复训练运动的自然性和平衡性需求，使人体行走更稳定舒适。

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