一种外骨骼机器人主动训练用步态协调助力控制系统

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专利状态

一种外骨骼机器人主动训练用步态协调助力控制系统

有效

专利申请进度

申请

2020-12-21

申请公布

2021-04-09

授权

2022-12-27

预估到期

2040-12-21

专利基础信息

申请号	CN202011518034.1	申请日	2020-12-21
申请公布号	CN112618283A	申请公布日	2021-04-09
授权公布号	CN112618283B	授权公告日	2022-12-27
分类号	A61H3/00;A61H1/02
分类	医学或兽医学；卫生学;
申请人名称	南京伟思医疗科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区宁双路19号9栋

专利法律状态

2022-12-27

授权

状态信息

授权
2021-04-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人主动训练用步态协调助力控制系统，包括传感器信号采集与处理模块、步态协调助力模块和电机驱动模块；通过传感器信号采集与处理模块采集人体髋关节或膝关节运动数据，通过步态协调助力模块对所有关节的助力大小和助力方向进行控制，最终得到双腿髋关节直流伺服电机和膝关节直流伺服电机的即时输出力矩并通过电机驱动模块驱动机构进行助力运动。本发明针对肌力不足的患者在进行主动康复训练时，对动作进行预判并协调双腿进行助力，在行走省力舒适的情况下对行走的意图形成正向刺激，增加康复医疗的治疗效果。

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