基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法和导航方法

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专利状态

基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法和导航方法

有效

专利申请进度

申请

2017-07-07

申请公布

2017-09-19

授权

2020-06-12

预估到期

2037-07-07

专利基础信息

申请号	CN201710551277.7	申请日	2017-07-07
申请公布号	CN107179082A	申请公布日	2017-09-19
授权公布号	CN107179082B	授权公告日	2020-06-12
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	上海阅面网络科技有限公司
申请人地址	上海市静安区愚园东路28号东海广场3号楼1层

专利法律状态

2020-06-12

授权

状态信息

授权
2017-10-20

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/20；申请日:20170707
2017-09-19

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法，应用于机器人对未知环境进行探索，该方法包括：A、采集当前图像，确定候选的探索方向；B、对每一个候选的探索方向进行探索，驱动所述机器人向所述候选的探索方向行进第一设定距离，并在行进的过程中更新拓扑地图和度量地图，直至当前图像的所有候选的探索方向均探索完毕；C、根据已创建的拓扑地图和度量地图，驱动所述机器人行进第二设定距离，并返回A，直至探索完当前未知环境。本发明还公开了一种基于拓扑地图和度量地图的导航方法。本发明可以应用于机器人在未知环境中的自主探索、地图创建和导航。

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