三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质

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专利状态

三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2022-02-22

申请公布

2022-06-10

授权

2024-03-01

预估到期

2042-02-22

专利基础信息

申请号	CN202210161409.6	申请日	2022-02-22
申请公布号	CN114608569A	申请公布日	2022-06-10
授权公布号	CN114608569B	授权公告日	2024-03-01
分类号	G01C21/16;G01S17/86;G01S19/48;G01S19/49;G01C5/06;G06F18/25
分类	测量；测试;
申请人名称	杭州国辰机器人科技有限公司
申请人地址	浙江省杭州市萧山经济技术开发区建设二路957号

专利法律状态

2024-03-01

授权

状态信息

授权
2022-06-28

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/16；申请日:20220222
2022-06-10

公布

状态信息

公布

摘要

本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准确的环境数据，可以提高位姿估计的准确性。

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