一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统

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专利状态

一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2016-10-25

申请公布

2017-02-22

授权

2020-05-26

预估到期

2036-10-25

专利基础信息

申请号	CN201610940961.X	申请日	2016-10-25
申请公布号	CN106444358A	申请公布日	2017-02-22
授权公布号	CN106444358B	授权公告日	2020-05-26
分类号	G05B11/42
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请人地址	广东省深圳市龙岗区横岗街道横坪公路园岭仔工业区1号1-4层

专利法律状态

2020-05-26

授权

状态信息

授权
2017-03-22

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G05B 11/42申请日:20161025
2017-02-22

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及多旋翼飞行器领域，尤其涉及一种多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法及系统。所述多旋翼飞行器的自动调节PID参数的方法包括：预设多旋翼飞行器的PID控制器的输入函数和反馈函数；由所述输入函数和反馈函数构建得到适应度函数；获取在预设时间范围内多次跃阶响应时的所述输入函数对应的输入值和所述反馈函数对应的反馈值；将所述输入值和反馈值代入所述适应度函数计算得到第一适应度参数；判断所述第一适应度参数是否超出所述多旋翼飞行器的PID控制器的控制误差范围；若是，对多旋翼飞行器的PID控制器的PID参数进行编码、遗传和变异操作，实现多旋翼飞行器PID参数的自动调节。

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