基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置

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专利状态

基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2020-12-14

申请公布

2021-04-13

授权

2023-12-05

预估到期

2040-12-14

专利基础信息

申请号	CN202011476504.2	申请日	2020-12-14
申请公布号	CN112648994A	申请公布日	2021-04-13
授权公布号	CN112648994B	授权公告日	2023-12-05
分类号	G01C21/16;G01C21/14;G06T7/00
分类	测量；测试;
申请人名称	首都信息发展股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区西三环中路11号（中央电视塔底座北门）

专利法律状态

2023-12-05

授权

状态信息

授权
2021-10-26

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G01C21/16；变更事项:发明人；变更前:周宏伟陈丽敏乔秀全赵鸿儒；变更后:周宏伟陈利敏乔秀全赵鸿儒
2021-04-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/16；申请日:20201214
2021-04-13

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例提供一种基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置，该方法包括：利用光流网络对相邻图像帧提取特征得到光流信息，并利用IMU获取相机加速度和角速度；将光流信息和相邻图像帧，分别输入预设神经网络模型的空间卷积网络分支提取运动特征，和时间卷积网络分支提取时间特征，并将运动特征和时间特征融合后得到第一位姿向量；对相邻图像帧对应时刻的加速度和角速度进行积分，得到第二位姿向量；根据第一位姿向量和第二位姿向量，得到融合后的位姿向量；根据当前时刻及之前，多个连续时刻的融合后位姿向量，确定当前时刻的位姿。该方法可分离性强、精度高、计算量低，能够适用于纹理缺失和实时性要求高等复杂场景。

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