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专利状态
机器人升降轴气动伺服平衡自重自调节控制系统及方法
有效
专利申请进度
申请
2016-12-14
申请公布
2017-05-10
授权
2019-05-28
预估到期
2036-12-14
专利基础信息
申请号 CN201611154735.5 申请日 2016-12-14
申请公布号 CN106625592A 申请公布日 2017-05-10
授权公布号 CN106625592B 授权公告日 2019-05-28
分类号 B25J9/00;B25J9/14;B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 天水锻压机床(集团)有限公司
申请人地址 甘肃省天水市麦积区渭滨北路58号
专利法律状态
  • 2019-05-28
    授权
    状态信息
    授权
  • 2017-06-06
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/00;申请日:20161214
  • 2017-05-10
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种机器人升降轴气动伺服平衡自重自调节控制系统及方法,控制系统包括升降伺服电机,所述升降伺服电机与减速机连接,所述减速机通过皮带传动与机器人升降轴连接,所述机器人升降轴的末端安装有机器人夹具,所述机器人夹具上安装有平衡气缸,所述平衡气缸通过气路与精密压力传感器、精密比例减压阀和气动动力源连接,所述减速机与机器人升降轴之间设有力传感器,所述力传感器、精密压力传感器、精密比例减压阀和升降伺服电机与控制处理系统相连。本发明可自调节平衡气缸内的空气压力,从而产生与机器人升降轴运动相匹配的推力和拉力,在机器人升降轴整个运动过程中做到始终平衡自重产生的惯量,从而延长了机械装置的使用寿命。