地图构建方法、装置、设备及存储介质

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专利状态

地图构建方法、装置、设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2023-04-28

申请公布

2023-05-30

授权

2023-07-25

预估到期

2043-04-28

专利基础信息

申请号	CN202310477954.0	申请日	2023-04-28
申请公布号	CN116182840A	申请公布日	2023-05-30
授权公布号	CN116182840B	授权公告日	2023-07-25
分类号	G01C21/00
分类	测量；测试;
申请人名称	科大讯飞股份有限公司
申请人地址	安徽省合肥市高新区望江西路666号

专利法律状态

2023-07-25

授权

状态信息

授权
2023-06-16

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/00；申请日:20230428
2023-05-30

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，在构建融合地图的过程中生成了障碍物地图，障碍物地图记录了融合地图中当前时刻之间曾被确定为属于障碍物的栅格，对于获取的每个前沿点，确定前沿点在障碍物地图中是否属于障碍物栅格，如果是，则删除该前沿点，对于剩余的各前沿点，分别计算机器人在当前所处位置至每一前沿点的探索代价，并选取探索代价最小的前沿点作为最优前沿点，控制机器人向最优前沿点探索、更新融合地图。本申请避免了融合地图上某些栅格在障碍物栅格、未知栅格、空白栅格间不断变更时，可能导致的该栅格被重复作为前沿点的问题，避免了机器人来回不断探索，从而提升了地图构建效率。

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