基于车道弯曲度的车道线保持方法

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专利状态

基于车道弯曲度的车道线保持方法

有效

专利申请进度

申请

2019-08-15

申请公布

2019-11-19

授权

2020-09-18

预估到期

2039-08-15

专利基础信息

申请号	CN201910755652.9	申请日	2019-08-15
申请公布号	CN110472578A	申请公布日	2019-11-19
授权公布号	CN110472578B	授权公告日	2020-09-18
分类号	G06K9/00
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	宁波中车时代传感技术有限公司
申请人地址	浙江省宁波市江北区振甬路138号

专利法律状态

2020-09-18

授权

状态信息

授权
2019-12-13

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G06K 9/00
2019-11-19

公布

状态信息

公布

摘要

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，提供了一种基于车道弯曲度的车道线保持方法，包括步骤：S1：获取车辆前方的第一预设图片，对获取的第一预设图片进行透视变换得到第二预设图片；S2：按照预设车道检测算法，获取第二预设图片中的左车道线、右车道线和中心线的拟合曲线；S3：结合获取的拟合曲线以及弯曲度计算公式，获取第二预设图片中的车道线的弯曲度f以及车辆相对于车道线的偏离度d；S4：按照预设PID策略，控制车辆保持车道线预设方向沿车道线驾驶。与现有技术相比，本发明的优点在于该方法，能快速实现对准车道线并保持路线行驶的能力，减少驾驶过程中，由于与车道方向存在角度偏差而造成的不断修正的问题。

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