轨迹规划方法、设备及计算机可读存储介质

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专利状态

轨迹规划方法、设备及计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-07-15

申请公布

2021-10-08

授权

2022-09-20

预估到期

2041-07-15

专利基础信息

申请号	CN202110803764.4	申请日	2021-07-15
申请公布号	CN113485250A	申请公布日	2021-10-08
授权公布号	CN113485250B	授权公告日	2022-09-20
分类号	G05B19/4097
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市汇川技术股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦

专利法律状态

2022-09-20

授权

状态信息

授权
2021-10-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供了一种轨迹规划方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在第一轨迹点、第二轨迹点以及第三轨迹点所在的平面内建立局部坐标系O’X’Y’；根据最大允许偏差、直线轨迹长度和最大允许速度获取过渡速度，使规划轨迹在第一直线轨迹上的第一预设点处以所述过渡速度开始过渡，并在第二直线轨迹上的第二预设点处以所述过渡速度结束过渡，且所述第一预设点和第二预设点关于Y’轴对称；在所述局部坐标系O’X’Y’中进行速度规划获得规划路径，并通过坐标变换获得所述规划路径在空间坐标系OXYZ中的位置。本发明实施例通过坐标变换同时实现了拐角的光顺以及各轴的运动规划，从而具有更高的轨迹处理效率。

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