车厢的定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质

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专利状态

车厢的定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-11-09

申请公布

2021-03-02

授权

2023-04-25

预估到期

2040-11-09

专利基础信息

申请号	CN202011244916.3	申请日	2020-11-09
申请公布号	CN112432647A	申请公布日	2021-03-02
授权公布号	CN112432647B	授权公告日	2023-04-25
分类号	G01C21/20;G06T7/70
分类	测量；测试;
申请人名称	深圳市汇川技术股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市宝安70区留仙二路鸿威工业园E栋

专利法律状态

2023-04-25

授权

状态信息

授权
2021-03-02

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种车厢的定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质。车厢的定位方法包括：获取车辆对应的三维点云数据；将三维点云数据投影至地面，得到平面点云；通过alpha‑shapes处理平面点云得到轮廓点云；根据轮廓点云判断车辆是半挂式还是连体式；采用ransac对轮廓点云进行直线模型拟合，求取与车辆的顶部轮廓相匹配的至少两组相互垂直的直线模型，及其至少三个交点坐标；若车辆为半挂式，则根据至少三个交点坐标获取车辆的车厢的顶点坐标；若车辆为连体式，则根据至少三个交点坐标计算车辆的测量形状数据，根据至少三个交点坐标及车厢占整车比计算车辆的车厢的顶点坐标，从而提升了车厢定位效率，以及增强了抗噪声能力。

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