一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置

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专利状态

一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2023-09-25

申请公布

2023-10-31

授权

2023-12-19

预估到期

2043-09-25

专利基础信息

申请号	CN202311235129.6	申请日	2023-09-25
申请公布号	CN116974290A	申请公布日	2023-10-31
授权公布号	CN116974290B	授权公告日	2023-12-19
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	杭叉集团股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市临安区相府路666号

专利法律状态

2023-12-19

授权

状态信息

授权
2023-11-17

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20230925
2023-10-31

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置，涉及舵轮角度控制领域，通过控制AGV沿预设行驶方向行驶，分别控制AGV的两个舵轮往同一方向旋转一定角度，判断旋转后的AGV的当前行驶方向是否为直线方向，不是直线则根据两个舵轮在旋转后的移动距离之间的差距对第二舵轮的角度进行调整，以便使AGV沿直线行驶；是直线则确定AGV的当前行驶方向与预设行驶方向的角度差值，将第一角度加角度差值之和作为第一舵轮的校准角度，并将第二舵轮在调整后的角度值加角度差值之和作为第二舵轮的校准角度。通过控制变量法，先将两个舵轮的实际角度调整为一致，再同时校准两个舵轮，可以简单有效地校准双舵轮AGV的两个舵轮的角度。

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