一种车厢位姿确定方法及装置

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专利状态

一种车厢位姿确定方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2022-06-29

申请公布

2022-10-11

授权

2023-04-07

预估到期

2042-06-29

专利基础信息

申请号	CN202210778099.2	申请日	2022-06-29
申请公布号	CN115170648A	申请公布日	2022-10-11
授权公布号	CN115170648B	授权公告日	2023-04-07
分类号	G06T7/70;G06N3/0464;G06N3/08
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	广西柳工机械股份有限公司
申请人地址	广西壮族自治区柳州市柳太路1号

专利法律状态

2023-04-07

授权

状态信息

授权
2022-10-11

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种车厢位姿确定方法及装置，涉及车辆智能化控制领域。用以解决现有针对卡车车厢实时位置和姿态检测存在智能化低、成本高且不适用于室外无人自主作业的问题。该方法包括：通过设置在挖掘机上的双目相机获取左目彩色图像以及与左目彩色图像对应的双目相机点云数据；根据深度卷积神经网络对左目彩色图像进行图像识别得到卡车目标检测框和关键点图像坐标；根据卡车目标检测框内包括的像素索引从双目相机点云数据中获取与所述卡车目标检测框对应的卡车侧面点云数据；根据与左目彩色图像对应的关键点图像坐标从卡车侧面点云数据中得到车厢左上点的三维空间坐标、车厢右上点的三维空间坐标、车厢右下点的三维空间坐标。

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