相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质

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专利状态

相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质

有效

专利申请进度

申请

2018-11-27

申请公布

2019-04-05

授权

2023-12-01

预估到期

2038-11-27

专利基础信息

申请号	CN201811438130.8	申请日	2018-11-27
申请公布号	CN109584302A	申请公布日	2019-04-05
授权公布号	CN109584302B	授权公告日	2023-12-01
分类号	G06T7/73;G06T7/11;G06T17/05
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京旷视科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区科学院南路2号A座313

专利法律状态

2023-12-01

授权

状态信息

授权
2019-04-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/73；申请日:20181127
2019-04-05

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供了一种相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及图像处理的技术领域，包括获取目标摄像机拍摄的待处理关键帧；对待处理关键帧进行语义分割，得到语义分割结果，语义分割结果中包括至少一个分割区域和每个分割区域的类别信息；结合全局地图中的历史语义路标标记，在全局地图中为待处理关键帧中的目标对象建立语义路标标记，并对各个语义路标标记进行更新，以更新各个语义路标标记所属的地图点；利用更新之后的语义路标标记优化目标摄像机的位姿信息，本发明缓解了现有的视觉同步定位与地图构建系统在进行相机位姿的优化时，优化效果较差的技术问题。

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