基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法

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专利状态

基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法

有效

专利申请进度

申请

2021-11-24

申请公布

2022-03-01

授权

2023-03-28

预估到期

2041-11-24

专利基础信息

申请号	CN202111408344.2	申请日	2021-11-24
申请公布号	CN114102593A	申请公布日	2022-03-01
授权公布号	CN114102593B	授权公告日	2023-03-28
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	航天晨光股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市江宁经济技术开发区天元中路188号

专利法律状态

2023-03-28

授权

状态信息

授权
2022-03-01

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法，属于一般的图像数据处理技术领域。该方法通过预先收集确定托盘距离地面的高度值和各种类物料的高度值并预先获得各种类物料的2D模型图像存储于数据库中，实际生产抓取物料时通过将实拍图像与预存的模型图像进行比较，得到每个待抓取物料的种类编号和对应该种类编号的高度值和模糊中心坐标，再进一步通过待抓取物料每一个边缘段上每一个像素点与模糊中心坐标的位置关系计算得到每一个边缘段上精确像素点位置坐标，进而得到待抓取物料所有精确边缘线，根据待抓取物料形状利用精确边缘线的交点进行拟合圆或对角线交点找到待抓取物料中心的精确中心坐标；最终使机器手根据坐标完成抓取。

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