一种伺服驱动器周期同步位置指令处理方法

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专利状态

一种伺服驱动器周期同步位置指令处理方法

有效

专利申请进度

申请

2019-12-26

申请公布

2020-05-08

授权

2023-03-28

预估到期

2039-12-26

专利基础信息

申请号	CN201911366868.2	申请日	2019-12-26
申请公布号	CN111123843A	申请公布日	2020-05-08
授权公布号	CN111123843B	授权公告日	2023-03-28
分类号	G05B19/414
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳科士达科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区高新北区科技中二路软件园1栋4楼401、402室

专利法律状态

2023-03-28

授权

状态信息

授权
2020-05-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种伺服驱动器周期同步位置指令处理方法，包括以下步骤：步骤S1，在伺服驱动器内创建位置指令队列Queue；步骤S2，当伺服驱动器的MCU触发EtherCAT同步中断时，计算位置环的细分值，并实现位置指令队列Queue的入队操作；步骤S3，当伺服驱动器的MCU触发位置环中断时，等待满足条件则实现位置指令队列Queue的出队操作；步骤S4，实时调整位置指令，以实现位置同步。本发明确保了每个位置环的指令输入同步效果好，提高了伺服系统的平稳性，还提高了位置指令的同步性；能够确保伺服驱动器的MCU在执行同步中断位置指令调整时，即使被高优先级的位置环中断所打断了，也保证位置环的指令连续。

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