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专利状态

一种巡检机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-04-09

申请公布

2022-04-12

授权

2023-12-15

预估到期

2041-04-09

专利基础信息

申请号	CN202111369013.2	申请日	2021-04-09
申请公布号	CN114333096A	申请公布日	2022-04-12
授权公布号	CN114333096B	授权公告日	2023-12-15
分类号	G07C1/20
分类	核算装置;
申请人名称	北京市燃气集团有限责任公司
申请人地址	北京市西城区西直门南小街22号

专利法律状态

2023-12-15

授权

状态信息

授权
2022-04-29

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G07C1/20；申请日:20210409
2022-04-12

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种巡检机器人，解决现有智能巡检缺乏对管网及管网环境空间的完整信息维度进行有效感知的技术问题。包括：行走机构，受控形成本体位移轨迹；高度调节机构、水平角度调节机构和俯仰角度调节机构，受控调节传感器综合布设机构的固定位置的相对高度、水平指向和俯仰指向；传感器综合布设机构，受控调整传感器形成的采集矩阵在冠状平面内的传感器投影间距和矢状平面内的传感器投影间距。可以有效形成管网环境的分布式采集部署架构。将专业传感器矩阵化，形成传感器矩阵的变化参量，使得物理信号的采集焦点、范围、分辨率可以受控有序变化，实现管网及管网环境的复杂维度辨识的信号采样机制。

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