一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆

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专利状态

一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆

有效

专利申请进度

申请

2020-03-26

申请公布

2020-07-17

授权

2023-05-16

预估到期

2040-03-26

专利基础信息

申请号	CN202010226466.9	申请日	2020-03-26
申请公布号	CN111428651A	申请公布日	2020-07-17
授权公布号	CN111428651B	授权公告日	2023-05-16
分类号	G06V20/58;G06T7/50
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	广州小鹏汽车科技有限公司
申请人地址	广东省广州市天河区岑村松岗大街8号

专利法律状态

2023-05-16

授权

状态信息

授权
2020-07-17

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域。包括：获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；采集第二目标帧图像，获取第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；根据第一车辆位姿信息、第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；从n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；根据x个第二特征点的深度，确定车辆的障碍信息。

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