一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台

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专利状态

一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台

有效

专利申请进度

申请

2021-04-30

申请公布

2021-07-06

授权

2022-10-25

预估到期

2041-04-30

专利基础信息

申请号	CN202110482486.7	申请日	2021-04-30
申请公布号	CN113071577A	申请公布日	2021-07-06
授权公布号	CN113071577B	授权公告日	2022-10-25
分类号	B62D57/032
分类	无轨陆用车辆;
申请人名称	郑州宇通重工有限公司
申请人地址	河南省郑州市经济技术开发区宇工路88号

专利法律状态

2022-10-25

授权

状态信息

授权
2021-07-06

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台，机器人平台包括控制器、若干腿部；所述腿部包括腿部执行机构，以及驱动腿部执行机构的端部提升、摆动和落下的腿部驱动机构；腿部执行机构端部连接有足部，足部设置有接触传感器；控制器通过如下步骤实现足底力的柔性控制：确定摆动足，选定落足点；控制摆动足的腿部驱动机构驱动腿部执行机构，使对应的足部提升；按照规划的摆动曲线，使对应的足部摆动至落足点上方；控制对应的腿部伸长使足部下降，同时通过对应的足部上设置的接触传感器判断该足部是否触地；当足部触地时，对应腿部停止伸长并转为支撑状态。本发明提高了机器人行进时的稳定性和能量利用效率。

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